Descripción
En
este trabajo se presenta la aplicación de la metodología llamada: intercepción
múltiple de trayectorias bidimensionales para generar la trayectoria seguidora
que intecepte dos objetos en forma múltiple. Las trayectorias de los objetos son
descritas a través de sus modelos matemáticos. La trayectoria seguidora
obtenida se utiliza como parámetro de solución a la cinemática inversa para
obtener el historial cinemático y dinámico de los elementos que conforman al robot
manipulador para que este describa dicha trayectoria. Se presentan dos ejemplos
de simulación numéricos: El primer ejemplo consiste en interceptar dos
partículas con movimiento parabólico vía un robot manipulador de dos grados de
libertad (gdl). Ambas partículas inician su movimiento desde el mismo origen
con ángulos y velocidades de disparo diferentes, en donde unicamente se
considera la fuerza de gravedad. El segundo ejemplo consiste en implementar la
metodología para generar la trayectoria del efector final de un robot
industrial para que intercepcte dos piezas que viajan sobre la banda
transportadora de un sistema de manufactura flexible (SMF). En el primer
ejemplo, se considera el impacto de las partículas en movimiento con la
trayectoria de la partícula seguidora. En el segundo ejemplo, se evita el
impacto de la trayectoria seguidora con
las piezas en movimiento. Se plantea la metodología para ambos casos y se
detallan las restricciones que deben considerarse en ambos sistemas. La posición
y velocidades de los objetos en movimiento son obtenidas a través de un sistema
de visión.
Flores Campos, J. A., Hernández
Gómez, L. H. & Merchán Cruz, E. A. (2005). Metodología de intercepción
múltiple de trayectorias bidimensionales aplicada a un sistema de manufactura
flexible. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 9(2),
pp. 87-98.
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