Descripción
El
presente trabajo muestra el análisis cinemático del dedo índice de la mano, el
cual examina el movimiento de las falanges distal media y proximal (FD, FM, FP)
durante la manipulación de algunos objetos. El estudio se enfoca principalmente
en dos tipos de agarre: el agarre cilíndrico y el agarre puntual, esto con la
finalidad de determinar la posición, velocidad y aceleración angular de cada
una de las falanges, así como la relación cinemática entre ellas, para
establecer una función que describa el movimiento del dedo. Se ha desarrollado
un aditamento para monitorear las variables cinemáticas de cada una de las articulaciones
del dedo, durante la sujeción de objetos, la flexión y extensión del dedo
índice, la posición y velocidad angular, necesarias para establecer una función
o curva que describa el movimiento del dedo. La caracterización del movimiento
del dedo índice se realiza por medio de sensores de posición, los cuales se
colocan directamente sobre las articulaciones interfalángicas y la cadena
cinemática que cubre el dedo (Exoesqueleto). La posición angular de las
falanges es digitalizada por medio de un microcontrolador, que a su vez
trasmite los datos obtenidos a una computadora, donde se realiza los cálculos
de velocidad, aceleración y trayectoria descrita por el movimiento del dedo.
Velázquez
Sánchez, A., et al. (2007). Rango de movilidad y función descriptiva del dedo
índice. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 11(4),
pp. 177-188.
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