Descripción
Este
artículo describe el diseño e implementación de un control neuronal que
permitió mejorar el desempeño de la estabilidad de un manipulador planar
paralelo 3RRR. El robot tiene como característica que utiliza tres servomotores
de diferente tamaño, es decir, tiene la capacidad de proporcionar un par
diferente para cada articulación. El desempeño del manipulador depende tanto de
la configuración de las articulaciones como de los parámetros que utiliza el
control proporcional integral (PI) de cada servomotor. El control PI tiene la
finalidad de modificar la respuesta del servomotor con base en tres parámetros
que son: el de control proporcional de posición (PG), el de control
proporcional de velocidad (VG) y el de control integral de velocidad (VI). En
el diseño original del manipulador se propusieron valores constantes para cada
uno de los parámetros. El propósito de estudio de este trabajo es el
establecimiento de estos parámetros mediante el desarrollo de una red neuronal
para optimizar la respuesta dinámica del manipulador.
Villaseñor
Aguilar, M. et al. (2011). Control de estabilidad de un manipulador planar
paralelo 3RRR utilizando redes neuronales. Científica: La Revista Mexicana
de Ingeniería Electromecánica, 15(3), pp. 107-115.
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